Ba thành phố tại Serbia trong thời kỳ trước Thế chiến thứ hai được đặt theo tên của vua Petar I: Mrkonjić Grad tại Bosnia-Herzegovina (tên cũ là Varcar Vakuf), Petrovgrad tại Vojvodina (tên cũ là Veliki Bečkerek, hiện nay là Zrenjanin) và Petrovac na Moru (tên cũ là Kaštel Lastva) tại Montenegro. Nhiều bia tưởng niệm ông tại Nam Tư đã bị chính quyền cộng sản phá hủy sau năm 1945. Một bia tưởng niệm tại Zrenjanin được phục dựng lại cùng với một số bia tưởng niệm nhỏ hơn tại Beograd và một số nơi khác tại Serbia.

Tại Paris, Pháp có một đại lộ tại Champs-Élysées mang tên ông đó là Avenue Pierre Ier de Serbie.[9]